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最后更新:2014-02-20
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生產(chǎn)企業(yè):濟(jì)南首創(chuàng)電子有限公司
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產(chǎn)品詳細(xì)介紹概 述 六自由度機(jī)器人是一種典型的工業(yè)機(jī)器人,在自動搬運(yùn)、裝配、焊接、噴涂等工業(yè)現(xiàn)場中有廣泛的應(yīng)用。GRB系列六自由度機(jī)器人是成熟完備的運(yùn)動控制技術(shù)與先進(jìn)的設(shè)計(jì)和教學(xué)理念有機(jī)結(jié)合的產(chǎn)物,既滿足工業(yè)現(xiàn)場要求,也是教學(xué)、科研機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動規(guī)劃和編程系統(tǒng)設(shè)計(jì)的理想對象。 該機(jī)器人采用六關(guān)節(jié)串聯(lián)結(jié)構(gòu),各個關(guān)節(jié)以“絕對編碼器電機(jī)+精密諧波減速器”為傳動。在小臂處留有安裝攝像頭、氣動工具等外部設(shè)備的接口,并提供備用電氣接口,方便用戶進(jìn)行功能擴(kuò)展。 機(jī)器人的控制方面,采用集成了PC技術(shù)、圖像技術(shù)、邏輯控制及專業(yè)運(yùn)動控制技術(shù)的VME運(yùn)動控制器,性能可靠穩(wěn)定,高速高精度。
主要特點(diǎn) 開放式控制實(shí)驗(yàn)平臺 基于VME總線高性能工業(yè)運(yùn)動控制器的開放式平臺,支持用戶自主開發(fā); 通用智能運(yùn)動控制開發(fā)平臺,采用VC++或CoDeSys實(shí)時軟件控制; 配備圖形示教功能,便于機(jī)器人的編程操作和應(yīng)用培訓(xùn); 配套內(nèi)容詳盡的操作手冊和學(xué)生實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書,通過實(shí)例演示,引導(dǎo)用戶操作并學(xué)習(xí)如何基于運(yùn)動控制器開發(fā)各種應(yīng)用軟件系統(tǒng)。
工業(yè)化設(shè)計(jì)與制造 按照工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)和制造; 機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)成6軸串聯(lián)旋轉(zhuǎn)式關(guān)節(jié),各關(guān)節(jié)采用絕對型編碼盤交流伺服電機(jī)驅(qū)動,諧波減速器傳動; 模塊化結(jié)構(gòu),簡單、緊湊,預(yù)留電氣與氣動標(biāo)準(zhǔn)接口; 較高的負(fù)載、更快的軸動作速度、大的許用扭矩和轉(zhuǎn)動慣量使機(jī)器人應(yīng)用廣泛,可用于搬運(yùn),點(diǎn)焊,裝配,點(diǎn)膠,切割,噴涂等行業(yè); 具備最大的工作半徑和最小的干涉半徑,工作范圍大,在系統(tǒng)設(shè)計(jì)上提供較大的靈活性,夾具、剪絲機(jī)等設(shè)備可以采用更高效的安裝方式; 控制軟件 軟件界面(C++) CoDeSys軟件控制 基于CoDeSys軟件環(huán)境開發(fā)的六自由度機(jī)器人接口界面 CoDeSys 是全球最著名的軟PLC內(nèi)核軟件研發(fā)廠家德國3S(SMART,SOFTWARE,SOLUTIONS)公司的一款編程軟件。它支持完整版本的IEC61131標(biāo)準(zhǔn)的編程環(huán)境,支持標(biāo)準(zhǔn)的六種編程語言,是一個標(biāo)準(zhǔn)的軟件平臺,被很多硬件廠家支持,可編程超過150家OEM生產(chǎn)的自動裝置。CoDeSys提供了許多組合產(chǎn)品的擴(kuò)充,諸如各種不同領(lǐng)域的總線配置程序、完全的目測化和運(yùn)動控制系統(tǒng)。除了支持PLC編程,還支持總線接口、驅(qū)動設(shè)備(特別是伺服、數(shù)控)、顯示設(shè)備、IO設(shè)備等的編程。其主要特點(diǎn)有: CoDeSys 2.3 - IEC 61131-3編程系統(tǒng),自動化軟件系統(tǒng)的內(nèi)核 RTE (real time extension for windows XP) - 在Windows平臺上運(yùn)行的軟PLC HMI (Human Machine Interface) - 集成在PLC編程系統(tǒng)中的可視化功能 Motion Control Function Block- 把運(yùn)動控制和PLC合二而一 ENI (Engineering Interface) Server。∮糜谧詣踊桨冈O(shè)計(jì)的工程接口 Web Server - 用于自動化網(wǎng)絡(luò)控制的遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)接口 附注:實(shí)際六自由度機(jī)器人配套軟件接口界面圖與上圖片可能有細(xì)微差別。 機(jī)器人坐標(biāo)系
技術(shù)參數(shù) 機(jī)器人技術(shù)參數(shù) 項(xiàng) 目 指 標(biāo) 臂長 第一伸臂(J3到J2) 720 mm 第一伸臂偏移(J2到J1) 150 mm 第二伸臂長(J5到J3) 645 mm 第二伸臂偏移(J4到J3) 150 mm 運(yùn)動范圍 運(yùn)動半徑 R2(從P點(diǎn)到J1) 1537 mm R3(P點(diǎn)盲區(qū)) 356 mm 運(yùn)動角度 J1 ±180 deg J2 -105,+175 deg J3 -235,+85 deg J4 ±180 deg J5 -40, +220 deg J6 ±360 deg 運(yùn)動速度 末端合成速度 >8000 mm/s J1 140 deg/s J2 180 deg/s J3 225 deg/s J4 450 deg/s J5 450 deg/s J6 545 deg/s 關(guān)節(jié)分辨率 J1 2048000 pulse /r J2 1638400 pulse /r J3 1310720 pulse /r J4 655360 pulse /r J5 655360 pulse /r J6 540672 pulse /r 運(yùn)動重復(fù)精度 X/Y/Z ±0.08 mm 最大許用負(fù)載慣量 J4 0.3 kg*m2 J5 0.3 kg*m2 J6 0.2 kg*m2 最大負(fù)載 6 kg 重量 140 kg VME控制器 控制軸數(shù) 供8軸伺服/步進(jìn)控制 CPU X86架構(gòu)CPU板,賽揚(yáng)1.6GCPU,提供USB2.0、10M/100M以太網(wǎng)、鍵盤、鼠標(biāo)、VGA、CF卡標(biāo)準(zhǔn)接口 圖像處理卡(可選) 支持兩路視頻輸入,支持PAL、NTSC制式,隔行/逐行掃描 圖像處理部件 攝像頭 (單目視覺 含一套; 雙目視覺 含兩套) VBS and Y/C 輸出 電子線路功能 單擊白平衡 預(yù)裝數(shù)字信號處理器DSP TV系統(tǒng) NTSC/PAL 圖像傳感器 Interline CCD 有效像素 752*582 像素尺寸 8.6*8.3 掃描線 625Lines 分辨率 470TV lines(水平) 460TV lines(垂直) 信噪比 46dB 鏡頭接口 C 尺寸 31(W)×29(H)×80(D)mm 鏡頭 (單目視覺 含一套; 雙目視覺 含兩套) 1/2″4.0~12MM-C 手動光圈手動變焦鏡頭 鏡頭接口 C 安裝要求 安裝方式 水平地腳螺栓安裝 安裝環(huán)境 溫度:0~45°C 濕度:20~80%RH (不能結(jié)露) 震動:0.5G以下 避免接觸易燃腐蝕性液體或氣體,遠(yuǎn)離電氣噪聲源
實(shí)驗(yàn)內(nèi)容 機(jī)器人的認(rèn)識 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容:了解機(jī)器人的機(jī)構(gòu)組成、工作原理; 了解GRB系列教學(xué)機(jī)器人的性能指標(biāo); 熟悉機(jī)器人的基本功能及示教運(yùn)動過程。 機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng) 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容:了解機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的組成; 了解機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)各部分的原理及作用; 掌握機(jī)器人單軸運(yùn)動的方法。 機(jī)器人控制系統(tǒng) 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容:了解機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成; 了解機(jī)器人控制系統(tǒng)各部分的原理及作用。 機(jī)器人示教編程與再現(xiàn)控制 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容:了解機(jī)器人示教與再現(xiàn)的原理; 掌握機(jī)器人示教和再現(xiàn)過程的操作方法。 機(jī)器人坐標(biāo)系的建立 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容:了解機(jī)器人建立坐標(biāo)系的意義; 了解機(jī)器人坐標(biāo)系的類型; 掌握用D-H方法建立機(jī)器人坐標(biāo)系的步驟。 機(jī)器人正運(yùn)動學(xué)分析 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容:了解齊次變換矩陣的概念; 掌握機(jī)器人笛卡爾坐標(biāo)系建立的過程; 掌握運(yùn)用齊次變換矩陣求解機(jī)器人正運(yùn)動學(xué)的方法。 機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)分析 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容:了解齊次變換矩陣的概念; 了解機(jī)器人工作空間的概念; 掌握機(jī)器人笛卡爾坐標(biāo)系建立的過程; 掌握運(yùn)用齊次變換矩陣求解機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)的方法。 機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動軌跡規(guī)劃 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容:理解機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)運(yùn)動的概念; 了解機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)運(yùn)動時的軌跡規(guī)劃方法; 了解基于運(yùn)動控制器的機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動的梯形和S形速度曲線的規(guī)劃過程; 理解機(jī)器人相對運(yùn)動位置模式和絕對運(yùn)動位置模式的概念。 機(jī)器人PTP(點(diǎn)到點(diǎn))運(yùn)動軌跡控制 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容:理解機(jī)器人PTP(點(diǎn)到點(diǎn))運(yùn)動的概念; 了解機(jī)器人PTP(點(diǎn)到點(diǎn))運(yùn)動的控制方法; 了解機(jī)器人實(shí)現(xiàn)PTP運(yùn)動的過程。 機(jī)器人的搬運(yùn)裝配實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容:了解機(jī)器人完成搬運(yùn)作業(yè)的過程; 掌握機(jī)器人示教作業(yè)的方法。
注:上述實(shí)驗(yàn)根據(jù)選擇的教學(xué)機(jī)器人的型號不同有所取舍,具體實(shí)驗(yàn)內(nèi)容和步驟參見相
創(chuàng)新性和挑戰(zhàn)性 機(jī)器人力矩控制方式研究; 基于智能控制平臺開發(fā)各種應(yīng)用軟件軌跡規(guī)劃算法; 利用平臺提供的視覺接口,挑戰(zhàn)視覺伺服系統(tǒng)的研究和開發(fā); 挑戰(zhàn)機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控和多機(jī)器人協(xié)調(diào)工作等研究項(xiàng)目。
定購指南 產(chǎn)品代碼 產(chǎn)品名稱 產(chǎn)品描述 GRB3016-06 六自由度機(jī)器人 ARB-MB-3006-06 六自由度機(jī)器人本體(負(fù)載6Kg) GV-800-TPV-V02/512VME 八軸運(yùn)動控制器 ARB-EB-6 六軸電控模塊 ARB-RM-3 氣動手爪 ARB-WP 演示部件組件 SRB-VC-6 六自由度機(jī)器人控制軟件(含部分源代碼) |
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會員級別:免費(fèi)會員 |
加入時間:2013-08-17
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